La herencia, en la doctrina del Derecho, es el acto jurídico mediante el cual una persona que fallece transmite sus bienes, derechos y obligaciones (deudas) a otra u otras personas, que en conjunto se denominan herederos.
Heredero/heredera es la persona física o jurídica que tiene derecho al total o a una parte de los bienes de una herencia.
El régimen jurídico que regula las herencias es el derecho de sucesiones.